4.2.3. Смещение на заданное расстояние¶
Режим смещение на заданное расстояние позволяет смещать позиционер на заданную величину относительно позиции 0 (если это первая команда движения после старта контроллера) или позиции, в которую пришел двигатель в результате выполнения предыдущих команд, т.е. координата точки назначения имеет относительное значение. Этот режим удобен в случае, когда абсолютная позиция не известна или не важна.
Режим смещение на заданное расстояние полностью аналогичен режиму Движение в заданную точку. Меняются только правила расчёта позиции назначения. Если движения в данный момент не происходит, то вызов команды смещение на заданное расстояние сдвигает мотор относительно текущей позиции. Если послать эту команду в процессе движения к позиции (MOVE, MOVR, SSTP, STOP, LOFT), то к смещение добавляется к позиции назначения и контроллер перенастраивается на новую позицию назначения в процессе движения. Если эта команда приходит в процессе движения по направлению, то смещение добавляется к предыдущей позиции назначения и движение автоматически перенастраивается на новую позицию.
ВАЖНО. Смещение происходит всегда относительно позиции в которую позиционер попал или должен был попасть в результате выполнения предыдущей команды, MOVE, MOVR, SSTP, STOP, LOFT или выполнения смещения по приходу предыдущего входного синхроимпульса, вне зависимости от того было это движение успешно выполнено или было прервано.
Замечание. Режим смещения на заданное расстояние может быть активирован как соответствующей командой, так и входным синхроимпульсом, подробнее см. раздел ТТЛ-синхронизация.