4.1.1. Плата контроллера¶
Геометрические размеры¶
Конструктивно контроллер представляет собой две жестко соединенные печатные платы размером 46x126,75 мм. Нижняя плата содержит логический контроллер и схемы управления, верхняя - силовую часть.
Контроллер. Вид сверху. Со стороны силового модуля и радиатора.
Контроллер. Вид спереди. Со стороны кабеля для подключения позиционера.
Контроллер. Вид сзади. Со стороны разъема для подключения питания и USB-b.
Вид снизу. Со стороны разъемов для подключения к объединительной плате.
ВАЖНО. В случае самостоятельной установки радиатора на силовой драйвер, убедитесь, что нет контакта между теплопроводящей поверхностью силового драйвера и другими электропроводящими частями установки. Если такой контакт будет присутствовать, возможно повреждение силовой схемы! Данное предупреждение относится только к контроллерам, поставляемым без внешнего корпуса.
Разъёмы¶
Разъем подключения позиционера¶
Для подключения позиционера используется разъем DSub 15 типа "мама".
Размеры и нумерация выводов в разъеме DSub, вид спереди.
Назначение выводов:
1 - ШД фаза не В или - DC-мотора
2 - ШД фаза В или + DC-мотора или фаза B BLDC мотора
3 - ШД фаза не А или - DC-мотора или фаза C BLDC мотора
4 - ШД фаза А или + DC-мотора или фаза A BLDC мотора
5 - Выход 5В, 500 мА, стабилизированное для питания энкодера
6 - Однопроводной интерфейс опознавания подвижки (работает только с позиционерами Standa)
7 - Земля логическая для концевиков, энкодера и прочего
8 - Концевик №2
9 - Концевик №1
10 - Энкодер А
11 - Энкодер В
12 - Вход датчика оборотов
13 - Инверсный канал энкодера А
14 - Инверсный канал энкодера В
15 - Инверсный вход датчика оборотов
Замечание. BLDC моторы поддерживаются в прошивке версий 4.1.0 и старше.
Замечание. Для подключения DC мотора с рабочим током выше 3А нужно соединить выходы 1 и 3, а также выходы 2 и 4.
Предупреждение. Не рекомендуется присоединять к/отсоединять от контроллера двигатель пока есть питание на обмотках мотора.
Разъем силового питания для 1- и 2-осных систем¶
Одно- и двухосные системы, поставляемые в корпусе, используют разъём Kycon 4-pin DC power (part number по каталогу KPPX-4P, anacapa.kycon.com).
Назначение выводов:
1 - Силовое питание, "-".
2 - Силовое питание, "+". 12-48В.
3 - Силовое питание, "-".
4 - Силовое питание, "+". 12-48В.
ВАЖНО. Никогда не подавайте электропитание на контроллер и не подключайтесь к разъему силового электропитания, если вы не уверены, что параметры вашего блока питания соответствуют требуемым. Не пытайтесь подключить электропитание к контроллеру если не уверены, что разъемы на блоке питания и на корпусе контроллера совместимы друг с другом! Допустимые параметры подключения указаны в разделе техники безопасности.
ВАЖНО. Горячее присоединение/отсоединение, а также ненадежное подсоединение силового питания через разъём типа MF-4MRA может вывести из строя контроллер и/или компьютер. Подробнее смотрите в разделе техники безопасности.
Разъём управления 1- и 2-осной системами¶
Контроллеры в корпусе подключаются через разъём USB type-B.
Кабель USB-A - USB-B.
Разъем USB type B.
| Номер вывода | Название | Цвет кабеля | Описание |
| 1 | VCC | Красный | +5 VDC |
| 2 | D- | Белый | Data - |
| 3 | D+ | Зеленый | Data + |
| 4 | GND | Черный | Земля |
Предупреждение. Используйте только проверенные и заведомо работоспособные USB-кабели! Неисправный или некачественный USB кабель может стать причиной неправильной работы контроллера, в том числе ошибок при вращении мотором или при опознавании устройства операционной системой. Для стабильного соединения используйте короткие кабели с толстыми проводниками и экранировкой.
Разъем подключения к объединительной плате¶
Расположение и нумерация разъемов CN1 и CN2 на плате контроллера версии 2.3.2.
Назначение выводов разъема CN1
1 - Земля питания 12-48В.
2 - Joy, аналоговый вход 0-3 В, используется для подключения внешнего джойстика.
3 - Земля питания 12-48В.
4 - Pot, аналоговый вход 0-3 В общего назначения.
5 - Земля питания 12-48В.
6 - Выход\вход альтернативной функции EXTGPIO0 (или сигнал Enable при использовании внешнего драйвера), 3.3В логика.
7 - Питание +12...+48В.
8 - U_LED, светодиод индикации режима работы контроллера (статус).
9 - Питание +12...+48В.
10 - L_LIM, светодиод индикации левого концевика.
11 - Питание +12...+48В.
12 - R_LIM, светодиод индикации правого концевика.
13 - USB_SEL, выбор USB устройства в многоосной системе.
14 - Выход\вход альтернативной функции EXTGPIO1.
15 - USB_D0_N, отрицательный выход шины USB Slave.
16 - H_USB_D0_N, отрицательный выход шины USB Master.
17 - USB_D0_P, положительный выход шины USB Slave.
18 - H_USB_D0_P, положительный выход шины USB Master.
Назначение выводов разъема CN2
1 - Зарезервировано.
2 - RX, последовательного порта, 3.3В логика.
3 - Зарезервировано.
4 - TX,последовательного порта, 3.3В логика.
5 - Зарезервировано.
6 - Сигнал Direction для управления внешним драйвером, 3.3В логика.
7 - Зарезервировано.
8 - Сигнал Clock для управления внешним драйвером, 3.3В логика.
9 - Зарезервировано.
10 - Выход синхронизации, 3.3В логика.
11 - Зарезервировано.
12 - Вход синхронизации, 3.3В логика.
13 - Выход для управления электромагнитным тормозом, 3.3В логика.
14 - Не используется.
15 - BUT_R, вход с внешней кнопки "Вправо".
16 - Выход питания 5В.
17 - BUT_L, вход с внешней кнопки "Влево".
18 - Цифровая земля для логики 3.3В и 5В.
Замечание. Неиспользуемые контакты внутреннего разъема не требуют никакого дополнительного подключения или подтяжки к земле/питанию. Просто не используйте их.
ВАЖНО. Аналоговые входы Joy, Pot рассчитаны на работу с напряжением до 3 В. Никогда не подавайте на эти входы большее напряжение, в том числе 3.3 В. Это может нарушить правильную работу всех аналоговых каналов контроллера и вывести из строя контроллер или двигатель.
ВАЖНО. Выводы, доступные на внутреннем разъеме не имеют защит, установка дополнительных буферов и фильтрующих цепочек целиком и полностью находится на ответственности пользователя или разработчика, создающего предназначенную для использования этих линий объединительную плату.
ВАЖНО. Внутренний разъем не допускает подачу каких-либо напряжений свыше 0.3 В относительно ножки DGND на обесточенный контроллер. Установка дополнительных защит, предотвращающих такие ситуации, если они возможны, целиком и полностью находится на ответственности пользователя или разработчика, создающего предназначенную для использования этих линий объединительную плату.