6.1.2. Работа с контроллером в среде Matlab¶
Библиотека libximc может использоваться для работы с контроллерами моторов в среде Matlab.
Замечание: Для работы с SDK требуется Microsoft Visual C++ Redistributable Package 9.0.307291 (поставляется с SDK, файлы vcredist_x86 или vcredist_x64).
Распакуйте архив комплекта разработчика библиотеки libximc, скопируйте ximc.h, win64\libximc.dll, win64\bindy.dll, win64\xiwrapper.dll, win64\wrappers\matlab\libximc_thunk_pcwin64.dll и win64\wrappers\matlab\ximc.m в директорию examples\testmatlab если вы используете 64-битную среду или ximc.h, win32\libximc.dll, win32\bindy.dll, win32\xiwrapper.dll и win32\wrappers\matlab\ximcm.h если вы используете 32-битную. Подключите контроллер моторов к компьютеру и запустите пример testximc.m.
В окне выполненных команд вы увидите результат опроса контроллеров.
Вызов функций libximc из Matlab-программы производится следующим образом: определите путь к библиотекам libximc.dll, bindy.dll, xiwrapper.dll и заголовочному файлу ximc.h, а в случае 64-битной среды ещё к libximc_thunk_pcwin64.dll и ximc.m. Однократно используйте функцию Matlab loadlibrary чтобы загрузить библиотеку libximc и далее используйте функцию calllib чтобы вызвать необходимую функцию libximc. Список имен функций libximc, принимаемые и возвращаемые ими параметры вы можете найти в Руководстве по программированию.