5.3.13. Настройка кинематики движения (DC мотор)¶

В окне настроек программы Device configuration -> DC Motor

Окно настроек кинематики движения

Motor parameters - настройки электромотора¶

Revers - установка этого флага позволяет связать направление вращения мотора с направлением счета текущей позиции. Измените состояние флага, если положительное вращение мотора уменьшает счетчик позиции. Действие этого флага равносильно подключению обмотки мотора в обратной полярности.

Move with max speed - при установленном флаге мотор игнорирует заданную скорость и вращается с максимальной допустимой скоростью.

Limit speed with max speed - при установленном флаге контроллер ограничивает максимальную скорость по количеству оборотов в секунду значением поля Max nominal speed.

Max nominal speed, Max voltage, Max current - номинальные параметры мотора. Если они активны и применимы для данного типа двигателя, то контроллер ограничивает эти параметры в заданных рамках. Например, если скорость и напряжение на моторе превысили номинальные, контроллер будет снижать выходное воздействие, пока оба значения не будут в пределах нормы. Однако при этом контроллер останется в рабочем состоянии, будет выполнять текущую задачу.

Motion setup - настройки кинематики движения¶

Working speed - скорость движения.

Backlash compensation - компенсация люфта. Так как механика позиционера не идеальна, существует различие при подходе к заданной точке справа и слева. При включенном режиме компенсации люфта позиционер будет подходить к точке всегда с одной стороны. Установленное значение определяет количество шагов, на которое позиционер будет проходить заданную точку чтобы возвращаться к ней с одной и той же стороны. Если указанное число больше нуля, позиционер будет подходить к точке всегда справа. Если меньше нуля, то всегда слева.

Backlash compensation speed - скорость компенсации люфта. При включенном режиме компенсации люфта Backlash compensation позиционер будет подходить к точке справа или слева с установленной скоростью, определяемой количеством шагов в секунду.

Acceleration - включает режим движения с ускорением, числовое значение поля - величина ускорения движения.

Deceleration - величина замедления движения.

Feedback - настройки обратной связи¶

Encoder - использование энкодера в качестве датчика обратной связи. При включении данной опции доступен выбор типа энкодера: недифференциальный, дифференциальный или автоматическое определение.

Encoder counts per turn - количество импульсов энкодера на один полный оборот оси мотора.

Encoder reverse - реверс энкодера