5.3.1. Настройка кинематики движения (Шаговый двигатель)¶

В окне настроек программы Device configuration -> Stepper motor

Окно настроек кинематики движения шагового двигателя

Motor parameters - настройки, непосредственно связанные с электромотором¶

Revers - установка этого флага позволяет связать направление вращения мотора с направлением счета текущей позиции. Измените состояние флага, если положительное вращение мотора уменьшает счетчик позиции. Действие этого флага равносильно подключению обмотки мотора в обратной полярности.

Move with max speed - при установленном флаге мотор игнорирует заданную скорость и вращается с максимальной допустимой скоростью.

Limit speed with max speed - при установленном флаге контроллер ограничивает максимальную скорость по количеству шагов в секунду значением поля Max nominal speed. Например, если скорость превысила номинальное значение, контроллер будет снижать выходное воздействие, пока значение скорости не вернется в пределы нормы. Однако при этом контроллер останется в рабочем состоянии и будет выполнять текущую задачу.

Max nominal speed - номинальная скорость работы мотора.

Nominal current - номинальный ток через двигатель. Контроллер будет ограничивать ток этим значением.

Current as RMS - при установленном флаге задаваемое значение тока интерпретируется как среднеквадратичное значение тока, если флаг снят, то задаваемое значение тока интерпретируется как максимальная амплитуда тока.

Motion setup - настройки, связанные с кинематикой движения¶

Working speed - скорость движения.

Backlash compensation - компенсация люфта. Так как механика позиционера не идеальна, существует различие при подходе к заданной точке справа и слева. При включенном режиме компенсации люфта позиционер будет подходить к точке всегда с одной стороны. Установленное значение определяет количество шагов, на которое позиционер будет проходить заданную точку чтобы возвращаться к ней с одной и той же стороны. Если указанное число больше нуля, позиционер будет подходить к точке всегда справа. Если меньше нуля, то всегда слева.

Backlash compensation speed - скорость компенсации люфта. При включенном режиме компенсации люфта Backlash compensation позиционер будет подходить к точке справа или слева с установленной скоростью, определяемой количеством шагов в секунду.

Acceleration - включает режим движения с ускорением, числовое значение поля это величина ускорения движения.

Deceleration - величина замедления движения.

Steps per turn - определяет для контроллера количество шагов для совершения мотором одного полного оборота. Параметр устанавливается пользователем.

Microstep mode - режим деления шага. Доступно 9 режимов: от целого шага до 1/256 шага. Описание режимов в разделе Поддерживаемые типы двигателей.

Feedback - настройки обратной связи¶

В качестве датчика обратной связи для шаговых двигателей может использоваться энкодер. При включении данной опции доступен выбор типа энкодера: недифференциальный, дифференциальный или автоматическое определение.

Encoder counts per turn - параметр определяет количество импульсов энкодера на один полный оборот оси мотора.

Encoder reverse - реверс энкодера.