4.1.3. Двухосная система¶
Корпус¶
Двухосная версия контроллера представляет собой две платы контроллера в металлическом корпусе. Размеры корпуса: 122 x 45 x 106 мм.
На передней панели расположен разъем силового питания, разъём для подключения к компьютеру тип USB-B, дополнительный разъем двухосных систем, разъём каскадирования контроллерных блоков, светодиод "питание". Разъём каскадирования контроллеров это выходной разъём USB типа A, который применяется для соединения нескольких двухосных конфигураций в цепочку, заканчивающуюся двухосным или одноосным блоком. Таким образом, требуемое количество осей может быть подсоединено к компьютеру посредством одного кабеля USB. Также на передней панели расположены светодиоды "стасус контроллера", "левый концевик", "правый концевик", кнопки для движения вправо и влево для каждого из двух контроллеров двухосной системы.
На задней панели расположены разъем подключения позиционера для каждого из двух контроллеров, а также разъем подключения джойстика и дополнительный разъём двухосных систем.
Разъёмы¶
Разъем подключения позиционера¶
Для подключения позиционера используется разъем DSub 15 типа "мама".
Размеры и нумерация выводов в разъеме DSub, вид спереди.
Назначение выводов:
1 - ШД фаза не В или - DC-мотора
2 - ШД фаза В или + DC-мотора или фаза B BLDC мотора
3 - ШД фаза не А или - DC-мотора или фаза C BLDC мотора
4 - ШД фаза А или + DC-мотора или фаза A BLDC мотора
5 - Выход 5В, 500 мА, стабилизированное для питания энкодера
6 - Однопроводной интерфейс опознавания подвижки (работает только с позиционерами Standa)
7 - Земля логическая для концевиков, энкодера и прочего
8 - Концевик №2
9 - Концевик №1
10 - Энкодер А
11 - Энкодер В
12 - Вход датчика оборотов
13 - Инверсный канал энкодера А
14 - Инверсный канал энкодера В
15 - Инверсный вход датчика оборотов
Замечание. BLDC моторы поддерживаются в прошивке версий 4.1.0 и старше.
Замечание. Для подключения DC мотора с рабочим током выше 3А нужно соединить выходы 1 и 3, а также выходы 2 и 4.
Предупреждение. Не рекомендуется присоединять к/отсоединять от контроллера двигатель пока есть питание на обмотках мотора.
Разъем силового питания для 1- и 2-осных систем¶
Одно- и двухосные системы, поставляемые в корпусе, используют разъём Kycon 4-pin DC power (part number по каталогу KPPX-4P, anacapa.kycon.com).
Назначение выводов:
1 - Силовое питание, "-".
2 - Силовое питание, "+". 12-48В.
3 - Силовое питание, "-".
4 - Силовое питание, "+". 12-48В.
ВАЖНО. Никогда не подавайте электропитание на контроллер и не подключайтесь к разъему силового электропитания, если вы не уверены, что параметры вашего блока питания соответствуют требуемым. Не пытайтесь подключить электропитание к контроллеру если не уверены, что разъемы на блоке питания и на корпусе контроллера совместимы друг с другом! Допустимые параметры подключения указаны в разделе техники безопасности.
ВАЖНО. Горячее присоединение/отсоединение, а также ненадежное подсоединение силового питания через разъём типа MF-4MRA может вывести из строя контроллер и/или компьютер. Подробнее смотрите в разделе техники безопасности.
Разъём управления 1- и 2-осной системами¶
Контроллеры в корпусе подключаются через разъём USB type-B.
Кабель USB-A - USB-B.
Разъем USB type B.
| Номер вывода | Название | Цвет кабеля | Описание |
| 1 | VCC | Красный | +5 VDC |
| 2 | D- | Белый | Data - |
| 3 | D+ | Зеленый | Data + |
| 4 | GND | Черный | Земля |
Предупреждение. Используйте только проверенные и заведомо работоспособные USB-кабели! Неисправный или некачественный USB кабель может стать причиной неправильной работы контроллера, в том числе ошибок при вращении мотором или при опознавании устройства операционной системой. Для стабильного соединения используйте короткие кабели с толстыми проводниками и экранировкой.
Разъём подключения джойстика для 1- и 2-осной систем¶
Для подключения джойстика на корпусе одноосной или двухосной системы системы может быть установлен DSub 9 пин разъем типа "папа".
Размеры и нумерация выводов в разъеме DSub, вид спереди.
Назначение выводов:
1 - BUT_R_1, вход с внешней кнопки "Вправо" первой оси.
2 - Joy_2, аналоговый вход 0-3В, используется для подключения внешнего джойстика второй оси.
3 - GND, земля, общая для всех осей.
4 - BUT_R_2, вход с внешней кнопки "Вправо" второй оси.
5 - GND, земля, общая для всех осей.
6 - Joy_1, аналоговый вход 0-3В, используется для подключения внешнего джойстика первой оси.
7 - Выход 3.3В.
8 - BUT_L_1, вход с внешней кнопки "Влево" первой оси.
9 - BUT_L_2, вход с внешней кнопки "Влево" второй оси
Замечание. Если разъем установлен на одноосной системе, то контакты 2, 4, 9 не используются.
Замечание. Неиспользуемые контакты внутреннего разъема не требуют никакого дополнительного подключения или подтяжки к земле/питанию. Просто не используйте их.
ВАЖНО. Аналоговые входы Joy, Pot рассчитаны на работу с напряжением ДО 3В. Никогда не подавайте на эти входы большее напряжение, в том числе 3.3В. Это может нарушить правильную работу всех аналоговых каналов контроллера и вывести из строя контроллер или двигатель.
Дополнительный разъем двухосных систем¶
На корпусе двухосной системы расположен порт HDB-26 типа "мама".
Нумерация выводов в разъеме HDB-26, вид спереди.
Назначение выводов:
1 - RX_2, вход последовательного порта контроллера 2.
2 - SYNC_IN_2, Вход синхронизации второй оси.
3 - TX_2, выход последовательного порта контроллера 2.
4 - GND, земля.
5 - SYNC_OUT_2, Выход синхронизации второй оси.
6 - SYNC_IN_1, Вход синхронизации оси 1.
7 - SYNC_OUT_1, Выход синхронизации оси 1.
8 - RX_1, вход последовательного порта контроллера 1.
9 - NC, не используется.
10 - CLK_2, сигнал Clock для управления внешним драйвером контроллера 2.
11 - POT_2, аналоговый вход общего назначения контроллера 2
12 - IO_2, порт I/O контроллера 2.
13 - DIR_1, сигнал Direction для управления внешним драйвером контроллера 1.
14 - GND, земля.
15 - +5В.
16 - BRAKE_1, выход управления тормозом контроллера 1.
17 - CLK_1, сигнал Clock для управления внешним драйвером контроллера 1.
18 - TX_1, выход последовательного порта контроллера 1.
19 - DIR_2, сигнал Direction для управления внешним драйвером контроллера 2.
20 - BRAKE_2, выход управления тормозом контроллера 2
21 - PBRK_2, Выход магнитного тормоза 2.
22 - GND, земля.
23 - PBRK_1, Выход магнитного тормоза 1.
24 - +5В.
25 - IO_1, порт I/O контроллера 1.
26 - POT_1, аналоговый вход общего назначения контроллера 1.