5.3.16. Настройка кинематики движения (BLDC мотор)¶
В окне настроек программы Device configuration -> BLDC Motor
Окно настроек кинематики движения
ВАЖНО. Только версии прошивки 4.1.х и старше поддерживают работу с BLDC двигателем.
Motor parameters - настройки электромотора¶
Revers - установка этого флага позволяет связать направление вращения мотора с направлением счета текущей позиции. Измените состояние флага, если положительное вращение мотора уменьшает счетчик позиции. Действие этого флага равносильно подключению обмотки мотора в обратной полярности.
Move with max speed - при установленном флаге мотор игнорирует заданную скорость и вращается с максимальной допустимой скоростью.
Limit speed with max speed - при установленном флаге контроллер ограничивает максимальную скорость по количеству оборотов в секунду значением поля Max nominal speed.
Max nominal speed, Max voltage, Max current - номинальные параметры мотора. Если они активны и применимы для данного типа двигателя, то контроллер ограничивает эти параметры в заданных рамках. Например, если скорость и ток на моторе превысили номинальные, контроллер будет снижать выходное воздействие, пока оба значения не будут в пределах нормы. Однако при этом контроллер останется в рабочем состоянии, будет выполнять текущую задачу.
ВАЖНО. Контроллер BLDC всегда учитывает MaxCurrent и не учитывает MaxVoltage, т.к. для этих типов двигателей основной характеристикой является номинальный ток, а максимальное напряжение обычно сильно превосходит поддерживаемое контроллером двигателей.
Motion setup - настройки кинематики движения¶
Working speed - скорость движения.
Backlash compensation - компенсация люфта. Так как механика позиционера не идеальна, существует различие при подходе к заданной точке справа и слева. При включенном режиме компенсации люфта позиционер будет подходить к точке всегда с одной стороны. Установленное значение определяет количество пульсов энкодера, на которое позиционер будет проходить заданную точку чтобы возвращаться к ней с одной и той же стороны. Если указанное число больше нуля, позиционер будет подходить к точке всегда справа. Если меньше нуля, то всегда слева.
Backlash compensation speed - скорость компенсации люфта. При включенном режиме компенсации люфта Backlash compensation позиционер будет подходить к точке справа или слева с установленной скоростью, определяемой количеством оборотов в минуту.
Acceleration - включает режим движения с ускорением, числовое значение поля - величина ускорения движения.
Deceleration - величина замедления движения.
Number of poles - количество полюсов BLDC двигателя на один оборот
Feedback - настройки обратной связи¶
Encoder - использование энкодера в качестве датчика обратной связи. При включении данной опции доступен выбор типа энкодера: недифференциальный, дифференциальный или автоматическое определение.
Encoder counts per turn - количество импульсов энкодера на один полный оборот оси мотора.
Encoder reverse - реверс энкодера